모터 선정 Process
속도 Profile 확인
구간별 작용력 계산
최대(Peak) 추력/ 평균(RMS) 추력 산정
모터 선정 - Motor 연속추력 > RMS 추력
(제어방법에 따라 다름)
구간별 추력 계산 법
관성력 = (부하 + Mover 질량) * 가속도
마찰력 = ( (부하 + Mover 질량)*9.8 + Motor 수직력 ) * 마찰계수
저항 = (Cable 및 Cable Duct 질량)*9.8/2
구간별 추력 계산 법
최고 속도 : 2 m/sec
가감속 시간 : 각각 0.068 sec
등속시간 : 0.22 sec
정지시간 : 0.342 sec
부하 : 10kg
가정
Mover 질량 : 1.5kg
저항(Cable&Duct) 질량 : 0.5kg
마찰계수 : 0.002
속도 Profile 확인
평균 가속도 (Aavg) = Vmax/t1 = 2/0.068 = 29.4 m/sec2 = 3g
최고 가속도 (Amax) = Aavg x 1.5 = 3 x 1.5 = 4.5g
= 2/2 x 0.068 + 2 x 0.022 + 2/2 x 0.068 = 0.18m = 180mm
추력 계산
| 가속구간(t1) | 등속구간(t2) | 감속구간(t3) | 정지구간(t4) | |
|---|---|---|---|---|
| 관성력 | 338.1 | 0 | -338.1 | 0 |
| 마찰력 | 0.2 | 0.2 | 0.2 | 0 |
| 저항 | 4.9 | 4.9 | 4.9 | 0 |
| 합계 | 342.2 | 5.1 | -333.0 | 0 |
모터 선정
최대(Peak) 추력 = Max [343.2, 5.1, 333.0, 0] = 343.2N
평균(RMS) 추력 =SQRT((F12*t1 + F22*t2 + F32*t3 + F42*t4)/(t1 + t2 + t3 + t4))
= SQRT((343.22*0.068 + 5.12*0.022 + 3332*0.068)/(0.5)) = 176.35N
Duty = (rms Force/Peak Force)2 x 100 = (176.35/343.2)2 x 100 = 26.4%